氣動(dòng)機(jī)械手作為戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)的重要內(nèi)容，這種具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域，加速了國(guó)內(nèi)制造業(yè)的危機(jī)感。工業(yè)沖壓機(jī)器人關(guān)鍵應(yīng)用在于運(yùn)動(dòng)控制，而運(yùn)動(dòng)控制則是保證機(jī)床精度的一個(gè)重要因素。

氣動(dòng)機(jī)械手是通過計(jì)算機(jī)的控制的，能大大增加氣動(dòng)機(jī)械手的準(zhǔn)確度，減少誤差率，保證生產(chǎn)的產(chǎn)品的質(zhì)量的穩(wěn)定性。沖床氣動(dòng)機(jī)械手壓力機(jī)控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實(shí)現(xiàn)所有壓機(jī)和模具的各項(xiàng)控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機(jī)的有效工作時(shí)間。

另外，氣動(dòng)機(jī)械手具有現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備互聯(lián)、互動(dòng)操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是壓力機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向，對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化具有明顯推動(dòng)作用。 氣動(dòng)機(jī)械手可以代替工人進(jìn)行繁重或者危險(xiǎn)的生產(chǎn)工序，所以機(jī)械手廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等生產(chǎn)領(lǐng)域。但為了能有更好的銷售市場(chǎng)，提高產(chǎn)品的智能化水平已經(jīng)迫在眉睫，才能發(fā)揮更大的空間。

特別是今年來的發(fā)展快速，氣動(dòng)機(jī)械手為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機(jī)的所有控制功能都做到集成化，從而實(shí)現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動(dòng)化控制系統(tǒng)等各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。因此，選擇準(zhǔn)確度，工作效率高的氣動(dòng)機(jī)械手是每個(gè)五金沖壓行業(yè)都需要應(yīng)用到，才能給企業(yè)帶去更大的效益，保證質(zhì)量可靠，同時(shí)能與客戶建立長(zhǎng)久的合作關(guān)系，效益最大化的實(shí)現(xiàn)。

運(yùn)用氣動(dòng)機(jī)械手做出來的產(chǎn)品質(zhì)量怎么樣？

1、如成型機(jī)為自動(dòng)脫模，掉落時(shí)會(huì)產(chǎn)品刮傷，沾到油污而產(chǎn)生不良品。

2、如人取出產(chǎn)品有四點(diǎn)問題存在：a、有可能手會(huì)刮傷產(chǎn)品，b、有可能手不干凈而弄臟產(chǎn)品，c、如多穴漏取而壓壞模具。d、因人員疲勞而影響周期，降低生產(chǎn)效率。

3、用氣動(dòng)機(jī)械手使用輸送帶，生產(chǎn)包裝人員更可以一心一意嚴(yán)把品質(zhì)關(guān)，不會(huì)因拿產(chǎn)品而分心或是離注塑機(jī)太近，太熱而影響工作，從而降低生產(chǎn)效率。

4、人員取產(chǎn)品時(shí)間不固定，會(huì)造成產(chǎn)品縮水、變型（料管若過火，需重新注塑造成原料浪費(fèi)，目前原料價(jià)格高漲），氣動(dòng)機(jī)械手取出時(shí)間固定，確保產(chǎn)品品質(zhì)。

5、人員取產(chǎn)品需先閉安全門，會(huì)造成成型機(jī)壽命減短或損壞，影響生產(chǎn)。使用氣動(dòng)機(jī)械手可保證注塑品質(zhì)和延長(zhǎng)成型機(jī)壽命。

機(jī)械手從動(dòng)力上來講有伺服的也有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。從動(dòng)作上來講有橫走式的也有反轉(zhuǎn)式的，高級(jí)點(diǎn)的也有6軸機(jī)械手。

咱們就以常用的友信氣動(dòng)機(jī)械手為例進(jìn)行簡(jiǎn)單說明。氣動(dòng)機(jī)械手可以沿XYZ（即前后、左右、上下）方向移動(dòng)。手臂的末端可以安裝取出治具，取出治具上面可以根據(jù)產(chǎn)品不同安裝取出產(chǎn)品用的吸盤或抱具，或夾取料頭用的氣動(dòng)夾嘴。當(dāng)模具開模后，機(jī)械手臂下降到模具內(nèi)合適的位置吸住產(chǎn)品、夾住料頭，并將產(chǎn)品和料頭從模具上取出來，然后機(jī)械手臂上升到模具上面，再移動(dòng)到注塑機(jī)后面（有時(shí)移動(dòng)到前面），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭落下到料頭箱內(nèi)。

產(chǎn)品隨注塑機(jī)機(jī)械手繼續(xù)移動(dòng)到合適位置后手臂下降，手臂反轉(zhuǎn)90度，將產(chǎn)品放在傳送帶或整列機(jī)上。然后機(jī)械手臂回到模具上方等待取出下一模產(chǎn)品。大概就是這么一個(gè)過程。因此需要根據(jù)產(chǎn)品要求先設(shè)定好機(jī)械手動(dòng)作模式，并設(shè)定好機(jī)械手每一步動(dòng)作需要到達(dá)的位置和速度，以及等待時(shí)間等。試運(yùn)行沒有問題后才可以全自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

當(dāng)然具體的調(diào)整需要一定的熟練過程和經(jīng)驗(yàn)積累。因此想用機(jī)械手的話一定要先仔細(xì)閱讀機(jī)械手操作說明書，按照說明書的講解一步一步的調(diào)整。

氣動(dòng)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

氣動(dòng)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

氣動(dòng)機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。

為了使氣動(dòng)機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

氣動(dòng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。氣動(dòng)機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制氣動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。

分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。

氣動(dòng)機(jī)械手的日常維護(hù)保養(yǎng)。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無松脫

由于長(zhǎng)期持續(xù)作業(yè)，各部位螺絲、銜接緊固件的松脫是導(dǎo)致氣動(dòng)機(jī)械手和成型機(jī)模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否松脫

b.上下行程及引入行程調(diào)整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否松脫。

c.機(jī)體單元和控制箱間的機(jī)箱內(nèi)的端子是否松脫.(誤動(dòng)作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的扭折損害會(huì)影響氣壓的恰當(dāng)流量.

b.對(duì)進(jìn)氣過濾器內(nèi)的積水及油污進(jìn)行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏氣現(xiàn)象.(形成氣壓不足)

d.信號(hào)銜接線的損害會(huì)導(dǎo)致氣動(dòng)機(jī)械手發(fā)生誤動(dòng)作或漏電現(xiàn)象.

3、氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作測(cè)驗(yàn)及限位檢測(cè)信號(hào)的承認(rèn)查看

a.定時(shí)測(cè)驗(yàn)氣動(dòng)機(jī)械手配件及各動(dòng)作是否有反?，F(xiàn)象。如:動(dòng)作時(shí)異響

b.查看氣動(dòng)機(jī)械手信號(hào)及各限位檢測(cè)開關(guān)信號(hào),在氣動(dòng)機(jī)械手動(dòng)作時(shí),輸入,輸出的檢測(cè)信號(hào)有無閃耀現(xiàn)象。

c.檢查各限位檢測(cè)開關(guān)是否有因氣動(dòng)機(jī)械手長(zhǎng)期作業(yè)而引起的方位移位改變,形成氣動(dòng)機(jī)械手限位檢測(cè)信號(hào)的不良現(xiàn)象。

4、各導(dǎo)軌外表污垢的鏟除及各移動(dòng)部份的定時(shí)給油

a.下行,前后和橫行用導(dǎo)軌外表上的黃油或廢物附著所形成的污垢進(jìn)行定時(shí)清理。

b.對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手各移動(dòng)部份及機(jī)械軸承,滑塊等部件進(jìn)行定時(shí)給油及加注黃油。